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碼垛機(jī)器人分成很多種，一般依照構(gòu)造區(qū)分，其中比較常見的種類有4種，這4種碼垛機(jī)可以適用不同的作業(yè)場(chǎng)所，下面就給大伙兒介紹一下：

1、直角坐標(biāo)碼垛機(jī)

直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱桁架碼垛機(jī)或龍門式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基礎(chǔ)數(shù)學(xué)分析模型，以交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基礎(chǔ)作業(yè)單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的軌跡。

2、全關(guān)節(jié)構(gòu)架碼垛機(jī)

全關(guān)節(jié)構(gòu)架碼垛機(jī)器人具備4個(gè)自由度，即4個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，實(shí)用性很強(qiáng)，廣泛運(yùn)用于紙箱子、塑料箱子、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，總體設(shè)計(jì)簡(jiǎn)易，動(dòng)作穩(wěn)定可靠，碼垛過程完全自動(dòng)，正常運(yùn)行時(shí)不必人工控制。

3、平形四邊構(gòu)架碼垛機(jī)

平形四邊構(gòu)架碼垛機(jī)器人根據(jù)兩條直線軸根據(jù)繁雜的絞鏈放大，不僅零部件點(diǎn)數(shù)多而且安裝繁雜，由于不用算法支持，故低端碼垛機(jī)大多數(shù)以此來構(gòu)架為原型機(jī)。

4、直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)

直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人有著與全關(guān)節(jié)機(jī)器人一樣的可靠性與效率高，又有平形四邊構(gòu)架碼垛機(jī)一樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)構(gòu)架一樣的成本低。